鲁和齐是国境接壤的邻邦国家。
两国从建国初期开始就有着强烈的竞争意识。推翻殷纣王，建立周朝的周武王姬发，对那些在开国大业中有大功的功臣和兄弟们分封土地，并将他们任命为诸侯，实行了封建制。
其中，身为军师且是开国第一功臣的太公望姜尚，被赐予了山东沿海一带的土地；同样是开国第一功臣且是武王弟弟的姬旦，被赏赐了内陆地区、山东西部的土地。太公望姜尚所获的土地就是齐国，姬旦所获的土地就是鲁国。
从《吕氏春秋》来看，能知道从那时起两国就已经处于竞争关系了。
“……旦（姬旦）和姜太公平日里关系亲密。各自得到封地后，相互表明了如何才能治理好国家的志向。姜太公率先说道：
‘我要广泛招揽有才能的人才，推行追求功绩的政治。’
姬旦也说出了自己的统治理念。
‘我不会疏忽礼仪规范，决定推行珍视仁和义的政治。’
‘那样的话，鲁国将会变得衰弱。’
‘或许会这样吧。但鲁国的君主终究会是姬氏，而齐国的君主将会换成别的姓氏。’”
这两人如同预言般的这场舌战，就这样在现实中应验了。日后，鲁国成为了诞生孔子的礼义之邦，但始终是遭受齐国欺凌的弱小国家；而齐国则发生了君主由姜氏变为田氏的改朝换代式的革命。
鲁、齐两国间还流传着这样的故事。
……姜太公在得到封地后，很快就就任并开始治理齐国了。
而姬旦因为周武王去世，没能前去赴任，而是把儿子伯禽派到都城曲阜去治理鲁国。姬旦担任周公一职，留在镐京（现今的西安），代替年幼的侄子周成王治理周朝。所以人们称他为“周公旦”。
儿子伯禽在前往曲阜之前，周公旦把他叫来教诲道：
“我是文王的儿子、武王的弟弟、成王的叔父。天下间除了天子，身份比我高的人是没有的。然而我在洗一次头的过程中，曾多次握着头发停下来，在吃一顿饭的过程中，曾多次把食物吐出来，去迎接来访的贤士。即便如此，我还总是担心会错失天下的贤者。你到鲁国去，可千万不要因为拥有了国家就骄傲自满啊。”
接受了父亲嘱托的伯禽，恭敬地作揖后就前往鲁国了。
那时，周公向各个封国的诸侯下令，让他们汇报治理的成果。
最先赶来汇报的是齐国的姜太公。从就任到这时仅仅过了五个月。
周公旦说道：
“真是快呀。”
并惊叹不已。
于是姜太公回答道：
“我简化了君臣之礼，依照山东的风俗推行了让百姓容易理解的政治。正因如此，才能这么快前来汇报。”
而周公旦的儿子伯禽，过了足足三年才到镐京来汇报。
周公旦说：
“真是慢呀。”
伯禽回答道：
“我从根本上改变并整治了鲁国的风俗和礼仪规范。而且，我教导百姓要守三年之丧，所以才这么迟了。”
周公旦叹了口气，喃喃自语道：
“国家的政令过于繁杂，百姓就不会乐意去遵从。哎呀，太可惜了呀！后世鲁国必定会臣服于齐国啊。”
自那之后过了三百多年，大陆终于迎来了春秋时代。
弱肉强食的时代来临了。
鲁国和齐国越发产生了相互制衡的趋势。